运行骨架¶
main.cpp¶
Medusa/src/Main/main.cpp 的职责很简单：
- 初始化嵌入式 Python 解释器
- 启动 Qt 事件循环
- 开线程执行
runLoop()
这一步说明了一个很重要的事实：
当前 exe 入口本身就是为 Python-C++ 混合架构准备的，而不是纯 C++ 独立程序。
zeus_main.cpp¶
这里是真正的主循环骨架，主要包括两部分：
1. runLoop()¶
传统 C++ 顶层入口使用它：
- 初始化视觉、决策、动作和其它单例
- 循环执行
setNewVision -> DoDecision -> sendAction
2. SystemRunner¶
Python 顶层入口使用它：
init()：做一遍和runLoop()开头类似的初始化preDecision()：更新视觉、清空上一帧任务postDecision()：规划任务并发送命令
可以把 SystemRunner 理解成“把原本一整个 runLoop() 拆成了 Python 可控的两段”。
ActionModule¶
ActionModule 的职责相对稳定：
- 从
TaskMediator取出本帧每台车最终的底层任务 - 转换成真实的机器人控制命令
- 通过无线层发送出去
所以在整体链路里，ActionModule 更像是“最后的执行出口”。
为什么要保留 MedusaCore.dll¶
当前的设计不是所有逻辑都塞在 exe 里，而是把绝大多数核心代码放进 MedusaCore.dll。
这样做带来的直接好处是：
Medusa.exe可以复用这些逻辑CppPackage.pyd也可以复用这些逻辑- Python 顶层与 C++ 顶层不会各自维护一份分叉实现
对开发者而言，最重要的结论是：
真正值得重点看的“核心逻辑”，通常不在 exe 壳子里，而在
MedusaCore参与编译的源码里。
读这一层代码时的建议¶
如果你当前的目标是“理解架构”，不要先陷在每个 Skill 的数学细节里。
先把这些结构记住：
- 入口：
main.cpp - 主循环：
runLoop()或SystemRunner - 决策核心：
CDecisionModule - 任务存储：
TaskMediator - 执行出口：
CActionModule
这几个点串起来后，再去深挖单个模块会轻松很多。