C++ Core¶
如果把 Python 看成“战术指挥层”，那 C++ 就是整个系统的 实时内核。
新人看 C++ 层时，最容易迷路的原因是文件太多。
建议先建立下面这张地图：
| 模块 | 目录 | 主要职责 |
|---|---|---|
| 程序入口 | Medusa/src/Main/ |
启动、主循环、Decision、Action、TaskMediator |
| 视觉 | Medusa/src/Vision/ |
接收视觉、预测、裁判盒状态、世界模型基础输入 |
| 策略 Skill | Medusa/src/Strategy/skill/ |
各类底层技能的 plan() 逻辑 |
| 运动控制 | Medusa/src/MotionControl/ |
轨迹、控制模型 |
| 路径规划 | Medusa/src/PathPlan/ |
避障、RRT 等路径规划 |
| 点位/辅助决策 | Medusa/src/Algorithm/、PointCalculation/ |
传球点、进攻/防守信息等 |
| Python 绑定 | Medusa/src/Pybind11Module/ |
暴露给 CppPackage 的接口 |
| 可选 CUDA | Medusa/src/CUDAModule/ |
GPU 加速实验模块 |
建议先看：
运行骨架DecisionModule 与 TaskMediator视觉、运动与 Skill- 最后再看 CUDA 和其它扩展