实车调试流程

涉及软件

Success

软件运行的基本原理分为视觉处理、局势判断、生成判罚

• 视觉处理：接收裸视觉，经过卡尔曼滤波等处理得出更为准确的位置、速度信息
• 局势判断：接收裁判指令（Halt、Stop……），结合视觉得出当前场上形势
• 根据规则判断有无犯规行为

• rbk(core)：控制程序，负责决策，判断场上局势，发布运动指令
• owl2：可视化工具，处理视觉以得到更为准确的位姿，同时显示辅助调试的信息
• grSim(src-simulation)：仿真器，可提供仿真环境下的相机视觉（裸视觉）、机器人反馈等信息
• ssl-vision：视觉机，官方推荐使用，在实车模式中提供相机视觉
• 裁判盒：发送裁判指令（Halt、Stop……），包括owl2自带的和GC

调试流程

graph LR
  A(启动视觉机) --> B{外部软硬件准备};
  C(机器人拨码) --> B;
  D(裁判盒) -->|可选| B;
  E(内部代码就位) --> F(启动 core 控制机器人)
  B --> F
  click A 视觉机.md

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