1.3 falcon
Abstract
本文档主要说明falcon的软件界面和功能使用
关于软件¶
- falcon是赛队自研的可视化调试平台，主要功能是处理裸视觉并绘制，并完成视觉机与控制程序之间的通讯和信息交接
- 为了优化调试体验，falcon中还集成了更多功能，有意义的信息可以以多种方式显示，还有很多例如裁判盒和LOG录播的交互功能，尽量使主要操作都可以在单一界面中完成
- falcon源码仓库
主界面¶
左侧为画布区域，右侧为控制面板
画布区域¶
用于显示视觉信息和调试语句，并提供若干交互操作，方便调试
显示信息¶
-
Origin：裸视觉
-
Filter B：滤波后视觉，配有蓝方debug
-
Filter Y：滤波后视觉，配有黄方debug
当前鼠标位置的对应坐标
Left：左边方坐标系（X轴正方向向右，Y轴正方向向下）
Right：右边方坐标系（X轴正方向向左，Y轴正方向向上）
由上到下分别为:
视觉帧率
蓝方通讯帧率
黄方通讯帧率
Widget: 调出falcon一系列的组件, 其中Remote Control常常通过其调出
Layout：界面的布局
Save As：保存现在界面的布局
Load：引入特定界面的布局
Formation：特定阵型的操作
Save As：保存现在场上的机器人站位，快捷键 Ctrl+s
Load：引入特定阵型，快捷键 Ctrl+v
Help：查阅软件信息
About：展示基本信息，如版本
Language: 切换语言
交互操作¶
- 单击：快速设置球的位置
- 拖动：拖拽球
- 双击：弹窗，精确设置球的位置（cm）
- +Ctrl：拉拽设置球的速度
- 单击：连续两次，第一次选车，第二次设置位置
- 拖动：拖拽机器人
- 双击：弹窗，精确设置机器人的位置（cm）和朝向(角度制)
- +Ctrl：旋转设置机器人的朝向
- 注：被选中的机器人周围有红圈
- 注: 画面下方的场外区域为已下场的机器人
- 滚动：放大或缩小画面
- 点击：拖动画面
- +Alt：开裁判盒时，设置放球点
- +Ctrl：拖动框出显示区域
- 数字键("`","1","2","3","4","5","6","7","8","9","0","-","=","i","o","p")：控制蓝方上场数量（默认连号）
- Ctrl + 数字键：控制黄方上场数量（默认连号）
- Shift + 数字键：控制蓝方特定ID机器人上场/下场
- Alt + 数字键：控制黄方特定ID机器人上场/下场
控制面板¶
Abstract
共有五个模块，从左到右分别为主控制板(CONTROLBOARD)、裁判盒(REFEREEBOX)、展示面板(VIEWER)、辅助功能面板(TOOLKIT) 以及参数管理面板(Settings)。如果功能过多显示不全，可以向下滑动查看
主控制板¶
视觉设置
选择仿真或实车模式
选择使用的相机(id:0~7)
连接视觉
仿真器设置
开启或关闭
后台或可视化运行
弹窗，选择仿真器路径
遥控软件
开启/关闭
弹窗，选择路径
控制器设置
蓝/黄方控制器开启/关闭
选边
弹窗，选择使用的控制器的路径
杀死运行的软件
裁判盒¶
全局指令，两队的相同
急停
停止比赛
强制开始
开启开球/点球
黄队进攻指令，蓝方收到后防守.依次为 开球
点球
直接任意球
间接任意球
申请暂停
自动放球，Alt + 滚轮点击设置放球点
取得进球
diff between halt & stop
diff between force start &normal start
- force start：强制开始，不管裁判盒的指令是什么，都会开始比赛
- normal start：根据裁判盒的指令开始比赛
辅助功能面板¶
录制log，记录场上显示的所有信息 是否录制裸视觉
开启/关闭录制
设置断点，第一次点击暂停录制，第二次恢复
播放log 是否播放裸视觉，建议选择，但需保证log中包含裸视觉
弹窗，选择要播放的log文件
开启/暂停播放
终止播放
快进x帧
后退x帧
Steps: 设置自动播放的倍速和快进/后退的步长
进度条，可点击/拖动至预想的时刻，右侧显示当前时刻/总时长
专门播放世界赛log，与我们录制的格式不同
参数管理面板¶
- 显示格式：类别名称 变量种类 数值
- 可接受种类：Int、Double/Float、Bool、String
- 修改参数：找到对应的变量，点击输入数值，一定要回车确定
- 如果是在外部.ini文件里更改的，快捷键‘r'重新上载
- 现在的参数更改后，不需要重启
- 参数管理文件说明（./config路径下）：
- owl2.ini：重要且经常需要更改的参数，可视化显示，方便调试
- cfg.ini：内部默认参数，一般不需要更改
- vision.ini：视觉处理部分的参数，不熟悉视觉的不要动
- simulator.ini：内置仿真器的参数
- 其他均为内置仿真器参数，目前未用到
- 重要参数：
-
owl2.ini === "Alert" field 场地规模 Division A/B
framearte 比赛视觉帧率
isRight 选边
isSimulation 仿真/实车模式
isYellow 选择颜色
saoAction 骚操作，小场与大场坐标轴间的转换，适用于实车模式
VisionReal 实车模式下的视觉端口
VisionSim 仿真模式下的视觉端口
refereePortToBlue 给蓝方发送裁判指令的端口
refereePortToYellow 给黄方发送裁判指令的端口
serialPort 通讯串口
total_cameras 全场相机总数，重要，决定了处理视觉时遍历的相机数目
param_canvasHeight 纵向长度
param_canvasWidth 横向长度
以上两个参数更改可以影响画布绘制的比例，建议与场地的相同（如Division A 4:3），数值越大场地相对越小
debug 是否绘制debug
type_arc/line/points/robot/text 各种性质的debug是否绘制，与rbk中相同
display_height display图表高度，唯一一个更改后重启才能生效的
其他的都可以通过弹窗设置
if_ellipse_penalty 是否为椭圆禁区
penalty_area_l 禁区前沿直线长度
penalty_radius 禁区侧方圆的半径
以上的参数用于2017年前的场地配置
HeatMap 是否绘制场势热力图
绘制机器人/球的尺寸
队伍信息
一些视觉的特殊处理