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裁判盒使用速成

LL 24.10

Abstract

目前，各级赛事普遍采用Tigers-AutoRef + gameController的组合

Auto-ref

  • Tigers-AutoRef是由德国TIGERs Mannheim队伍研发的自动裁判系统，用于对场上机器人行为进行自动判罚
  • 软件运行的基本原理分为视觉处理、局势判断、生成判罚
  • 视觉处理：接收裸视觉，经过卡尔曼滤波等处理得出更为准确的位置、速度信息
  • 局势判断：接收裁判指令（Halt、Stop……），结合视觉得出当前场上形势
  • 根据规则判断有无犯规行为

gameController

  • gameController用于发布裁判指令（Halt、Stop……），以控制比赛进程
  • 比赛的开球、角球、判罚等都是由gameController自动或技术裁判手动控制

使用流程

开启

  • 开启视觉机
  • 运行bash ./AutoReferee/autoref.sh打开Auto-ref界面

  • 在AutorReferee标签下选择模式为Active

  • 1

  • 在Auto-ref里点击Start Game Controller，启动后点击Open Game Controller打开gameControlle

  • 打开新终端，输入sudo ./Downloads/ssl- 加Tab
  • 在浏览器中输入链接localhost:8082，打开记分板 2

赛前准备

Tip

TEAM界面的内容在开局时要设置好，比赛中途也可以更改

在gameController里进行设置：

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  • Team name：队伍名字

  • Keeper id：双方守门员编号

  • Perform ball placement：能够自动放球

  • First kickoff ：上半场开球队伍

  • Goal on positive field half：两队选边

  • Div A/B：场地大小，Division A/B标准

  • Stage：上下半场、中场休息切换

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  • Goals：手动加分

  • Keeper id：双方守门员编号

  • Timeouts left：暂停次数剩余

  • Timeout time left：暂停时间剩余

  • Ballplacement failtures：放球失败次数，如果该队不能自动放球则改成一个较大（10以上貌似）的数字

赛中

Tip

在START界面点击START NEW MATCH开始比赛
比赛过程中裁判盒基本上能自动判罚、开球，但有时候也需要人为操控

5 停止比赛：STOP

比赛中场开球：NORMAL START -> KICKOFF(yellow/blue)

角球/边线球开球：FREEKICK(yellow/blue) 【如果不记得是哪一方的出界，一般裁判盒会有指示，或者可以看COMMAND界面的历史】

一方暂停：START TIMEOUT(yellow/blue)

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COMMANDS界面可以查看裁判盒的指令记录，如果裁判盒或技术裁判做出错误判罚，点击右边的时钟符号，可以回溯到做出该判罚指令的时刻，即之后的指令不生效

SETTING可以修改判罚规则，使系统忽略一些判罚

比方说自动裁判盒经常误判车带球过远（ball dribbled too far），我们可以在SETTING里面把这个判罚IGNORE掉

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