1.6 发射机与机器人
在硬件层面介绍下如何让小车跑起来
启动机器人¶
- 电池主体应放在上图蓝框内，连线与红框中的接口相连
- 请注意电池连线与接口两侧不同，一端为弧形，一端为矩形，对应插入，千万不要硬插
- 由上图红框内开关开启机器人电源，通电后应有一声蜂鸣器响声，控制板亮起蓝色LED灯，功率板亮起绿灯
- 注意，机器人上电后，不要触碰绿色的功率板，下图推荐两处安全抓握部位
关闭机器人¶
- 开关同上
- 将使用过的电池放于场边充电。充电器接口与电池接口相同，框内红灯表示电池正在充电，绿灯表示已充好，请拔下并放于指定位置
连接机器人¶
配置驱动¶
- 如果是第一次使用，先安装USB转串口驱动
- 提取码：src
- 根据自己电脑的位数点击运行相应的 exe 文件
- 接受协议之后点击“下一页”，即可完成安装，但有些电脑需要重启才正式生效
连接设备¶
- 连接发射机（USB），此时发射机上的灯左右闪烁，说明在正常搜索连接
- 打开 Cray，Ports 选择连接发射机的串口，Frequency 选择机器人上的 FREQ 拨码数值，点击 Connect，激活发射机开始工作，发射机前灯应全部亮
- 连接成功时机器人控制板上会有黄色LED灯闪烁，即可开始遥控
- 注：通过Cray更改发射机频率时，如果发射机两个灯常亮，这个时候发射机内部的频率是已经设定好了的，更改频率然后重新连接发射机是不会起到任何效果的。需要重新插拔发射机，再设置一遍
控制机器人¶
- 使用rbk请提前关闭Cray
- 因为要用视觉，给机器人带上顶盖，但需要与号码拨码 NUM 数值对应
- 为了更好地识别机器人的位姿，顶盖前沿需要与机器人的嘴平行，上表面基本与地面平行，必要时可以用螺丝在边沿固定
- 最后运行rbk，机器人执行脚本中规定的动作