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2.3.1   advance

Tyh 22.10 wjr 24.10

初始工作

Lua层面参数管理

三个参数：(const int num, const int flags, const int tendemNum) 分别对应executor player.flag ball.receiver 其中对于ball.receiver而言，设计思路来源于六人脚本中的Special: goLWPassPos

  1. 得到Special位置 进行receiver
  2. 在当前版本的Advance中并没有使用这一参数
  3. 因此目前实际使用到的参数仅仅只有num flags

cpp层面参数管理

cpp中值得作为策略调整的参数已经移至ini：

    NowIsShoot = 0; /*Shoot持续化变量*/
    KICK_DIST = paramManager->KICK_DIST;  /*射门允许范围 越高越容易射门*/
    WantToLessShoot = paramManager->WantToLessShoot; /*射门倾向，越低越容易射门 最低为0 最高为5*/
    RELIEF_DIST = paramManager->RELIEF_DIST;  /*GET中紧急状况下的RELIEF判断距离*/
    OPP_HAS_BALL_DIST = paramManager->OPP_HAS_BALL_DIST; /*判断敌方是否有球的距离 需要调整*/
    CanPassToWingDist = paramManager->CanPassToWingDist; /*Advance能够传给边锋的临界距离*/
    CanWingShootDist = paramManager->CanWingShootDist; /*边锋能够射门的临界距离*/
    SHOOT_PRECISION = paramManager->SHOOT_PRECISION;    /*允许射门最小精度角分母，越大越慢越精确 最低为7最高17*/
    GetBallBias = paramManager->AdGetBallBias;  /*AdvanceGetball的偏差*/
    BalltoMeVelTime = paramManager->BalltoMeVelTime; /*Advance传球给我主动去接的临界时间*/
    /*射门力度参数*/
    ADV_FPASSPOWER_Alpha = paramManager->ADV_FPASSPOWER;
    ADV_CPASSPOWER_Alpha = paramManager->ADV_CPASSPOWER;
    // max:600 350
    RELIEF_POWER = paramManager->RELIEF_POWER;
    BACK_POWER = paramManager->BACK_POWER;
    Advance_DEBUG_ENGINE = paramManager->Advance_DEBUG_ENGINE;

    Intercept = paramManager->INTERCEPT;//是否打开getball的拦截球功能（可能导致碰撞）。一般关闭，该功能目前不完善。
    //touch参数
    Touch_Get_Bias_Angle = paramManager->TOUCH_GET_BIAS_ANGLE;
    Touch_Angel = paramManager->TOUCH_ANGEL;//可以touch的角度阈值
    Touch_Vel = paramManager->TOUCH_VEL;
    //break开关
    BreakOn = paramManager->BREAK_OPEN;//是否允许使用break。0为关闭，1为开启BREAKING，2为开启BREAKING和BREAKSHOOT。一般设置为2。
    //我方半场CHIP解围开关
    ChipOn = paramManager->CHIPRELIEF_OPEN;//0为关闭，1为开启。打开后，我方半场双方均离球很近时，会使用CHIP解围；关闭后，会使用GET或BREAKING。一般设置为1。

点球参数：

    Penalty = task().player.isPenalty;//判断当前是否为点球，通过外部传入
    useChip = paramManager->USE_CHIP;//射门是否使用挑射
    Pushout_power = paramManager->PUSHOUT_POWER;//带球时每次推球力度
    ChipDist = paramManager->CHIP_DIST;//敌方球员到球距离小于ChipDist时，直接挑射
    EndPushX = paramManager->END_PUSH_X;//自身位置的x坐标超过EndPushX时不再推球，进行射门
    Penalty_chipPower_percent = paramManager->PENALTY_CHIPPOWER_PERCENT;//挑射力度百分比，100为原力度（根据距离计算得到）
    useWait = paramManager->USE_WAIT;//在射门前停顿并射门（增加射门稳定性）
    waitTime = paramManager->WAIT_TIME;//停顿的帧数
    PenaltyTime = paramManager->PENALTY_TIME;//点球允许的总时间，超过时间会直接进入射门状态。建议设置短于真实允许的时间。

状态机设计

(plan函数中)第一个swtich作为状态分配，第二个switch作为状态执行。

状态转移思路：只有GET状态可以转移到其他状态，其他状态只能保持当前状态或转移到GET。

以下为所有状态，代码中的状态执行部分均有注释解释其功能。

  1. GET：拿球状态，主要调用GetBall。
  2. KICK：射门状态，内含Getball和ShootBall
  3. PASS：传球状态，内含FLAT、CHIP、Getball
  4. JUSTCHIPPASS：后场解围，内含CHIP、Getball
  5. BREAKSHOOT：Break射门技术，背身拿球时采用Getball调整朝向
  6. BREAKPASS：Break传球技术
  7. PUSHOUT：推球状态。不断小力向前推球并跟上。目前不再使用，实战作用小且不稳定，仅作为备选状态。
  8. CHASEKICK：追球射门。直接调用ChaseKickV2，目前不使用。
  9. TOUCH：Touch射门。Touch时机器人提前等在球的路径上，碰到球后不吸球直接踢出，速度快。最适用于角球传球射门。
  10. WAIT：原地吸球等待。点球时使用的状态。

注：Break为一个吸球移动的skill。Break进攻效果好，但踢出的球精度不高，且吸球移动时可能丢球。

老版advance中对于normalpush的设计引用了太多的pullcnt等参数设计，然而在实际比赛上如果对手采用lose就getball的策略，那么normalpush和lightkick等状态设计是不可靠的，故舍弃。

常规模式思路：参考Get的状态转移，代码中主要为GenerateNextState()函数，函数中分区域（MeIsInWhichArea）来判断应该转移到什么状态。 点球模式思路：一直PUSHOUT直到敌方靠近或位置较前时CHIP或KICK射门。设置了计时器，超时则直接射门。Penalty=1时为点球模式。

GET

  1. 如果有球，在前场时优先考虑射门，其次考虑可能有的break，最后考虑传球 射门采用tendToShoot判断，传球采用CanSupport判断
  2. 如果无球，考虑防守与常规两种情景
  3. 防守进行ChaseKick
  4. 否则调用Getball，Getball中会区分各种其他情景

KICK

  1. 采用isDirOK判断此时朝向是否正确
  2. 朝向在误差范围内采用ShootBallV2
  3. 朝向不可接受采用Getball进行调整

PASS

  1. 优先考虑平传球，仍然采用isDirOK的判断方法，同KICK
  2. 否则考虑挑球，仍然采用isDirOK的判断方法，同KICK

BREAKSHOOT

吸住球移动一小段距离后射门。

  1. 若多人拦截且有合适support队员，传球
  2. 否则调用break

BREAKING

吸球移动进行突破、传球

  1. 若敌方距离很远，向球门方向推球。不常见。
  2. 突破敌方车辆后，挑传给support队员。

TOUCH

首先调整位置，移动到接球点并面向球门。然后调用touch打门。

补充内容与部分思路

  1. 所有射门角度计算采用KickDirection中的getPointShootDir
  2. 所有踢球方式采用JustKick
  3. 所有跑位方式采用GetBallV5(NoneTrajGetBall)

tendToShoot

计算敌人与踢球路径距离判断是否能够阻挡

具体方法为首先生成射门点与射门方向，同时计算所有敌人到直线距离与阈值进行判断

CanSupportKick

通过GPU算点生成点位，考虑传球角度是否过大、传球距离是否过大，接球车是否离地方球门过远

同时此处不考虑敌方能否拦截球

toChipOrToFlat

通过判断敌方能够拦截球选择平传还是挑传

isDirOK

采用比较当前误差与先前误差、理想情景的方法 敌人getball + 离球门足够近时适当放宽精度限制，增添快速出球判断 新增误差允许时的出球判断 因为存在ReceivePass，考虑传球精度可以适当比射门精度低

GenerateBreakPoint

Break拉球射门时自身自带速度，即已知射门点，自身速度与自身方位，需要得到射门方向与射门力度

采取工程化的修正

GetPassPower

已知距离求得所需力度

PassDirInside

GPU算点得到若干support点位，考虑一下因素判断应当传给哪个Support点位

  • 是否有人在传球点附近
  • 我到该点的距离
  • 该点到球门的距离
  • 敌人到该点射门线的距离
  • 我传给该点所需要调整的Dir大小

其中部分因素的影响设置为：如果满足某个阈值才能够作为传球点

随后枚举可能的传球点，优先考虑区域1和区域4的点位。