2.2.7.6   pos.lua

pos.lua脚本包含了一系列在比赛过程中可能会使用的特殊点的计算函数，例如support任务车辆的站位等。以下是对各个函数的解析：

• ourGoal()函数：返回己方球门的坐标。

function ourGoal()
    return CGeoPoint:new_local(-param.pitchLength / 2.0, 0)
end

• refStopAroundBall()函数：在stop状态中若要让机器人执行对球周围一圈区域的封锁，可以使用该函数，返回各车辆在场上的站位坐标。

function refStopAroundBall()
    local BLOCK_DIST = param.freeKickAvoidBallDist + param.playerRadius
    local AWAY_DIST = 2.5 + param.playerRadius
    local BLOCK_ANGLE = math.asin(AWAY_DIST / BLOCK_DIST)*2
    local factor = ball.antiY

    local SIDE_POS = function()
        return ball.pos() + Utils.Polar2Vector(BLOCK_DIST, dir.ballToOurGoal() + factor()*BLOCK_ANGLE + math.pi * 90 / 180)
    end

    local INTER_POS = function()
        return ball.pos() + Utils.Polar2Vector(BLOCK_DIST, dir.ballToOurGoal() - factor()*BLOCK_ANGLE - math.pi * 90 / 180)
    end

    local MIDDLE_POS = function()
        return ball.pos() + Utils.Polar2Vector(BLOCK_DIST, dir.ballToOurGoal())
    end

    local SIDE2_POS = function()
        return ball.pos() + Utils.Polar2Vector(BLOCK_DIST, dir.ballToOurGoal() + 2*factor()*BLOCK_ANGLE)
    end

    local INTER2_POS = function()
        return ball.pos() + Utils.Polar2Vector(BLOCK_DIST, dir.ballToOurGoal() - 2*factor()*BLOCK_ANGLE)
    end

    return SIDE_POS, MIDDLE_POS, INTER_POS, SIDE2_POS, INTER2_POS
end

• playerBest()函数：返回最佳接球机器人的坐标。

function playerBest()
    local robotNum = bestPlayer:getOurBestPlayer()
    if robotNum >=0 and robotNum < param.maxPlayer then
        return player.pos(robotNum)
    else
        return ball.pos()
    end
end

• defendFrontPos(p)函数：返回最佳的正面防守对方持球车辆的站位坐标。

function defendFrontPos(p)
    return function ()
        return DefendUtils.getMiddleDefender(p)
    end
end

• multiBackPos函数：返回执行multiback任务的机器人的站位坐标。

function multiBackPos(guardNum, index)
    return function()
        return guardPos:backPos(guardNum, index)
    end
end

• antiYDir(p)函数：返回球到指定点p及其对称点中y坐标小于0的那一个的方向

function antiYDir(p)
    return function (role)
        if type(p) == "userdata" then
            return (ball.antiYPos(p)() - player.pos(role)):dir()
        end
    end
end