2.2.7.1 ball.lua

ball.lua脚本包含了一系列与球有关的函数，用于计算球的位置、速度、方向以及与球员和球门的距离等信息。以下是对各个函数：

pos()函数：返回球在场上的坐标。

function pos()
    return vision:Ball():Pos()
end

posX()函数：返回球在场上的x坐标值。

function posX()
    return vision:Ball():X()
end

posY()函数：返回球在场上的y坐标值。

function posY()
    return vision:Ball():Y()
end

vel()函数：返回球的速度（一个向量）

function vel()
    return vision:Ball():Vel()
end

velX()函数：返回球速的x分量。（有方向，朝x正向为正）
```
function velX()
    return vision:Ball():VelX()
end
```
velY()函数：返回球速的y分量。（有方向，朝y正向为正）
```
function velY()
    return vision:Ball():VelY()
end
```

velDir()函数：返回球速的方向。

function velDir()
    return vision:Ball():Vel():dir()
end

velMod()函数：返回球在场上的速率。

function velMod()
    return vision:Ball():Vel():mod()
end

valid()函数：返回是否能在场上看到球。

function valid()
    return vision:Ball():Valid()
end

toPlayerDir(role)函数：返回球到角色为role的球员的方向。

function toPlayerDir(role)
    return (player.pos(role)- pos()):dir()
end

toEnemyDir(role)函数：返回球到车号/角色为role的敌方球员的方向。
```
function toEnemyDir(role)
    return (enemy.pos(role)-pos()):dir()
end
```

toPlayerHeadDir(recver)函数：返回球到角色为recver的接球球员头部的方向。

function toPlayerHeadDir(recver)
    return function (passer)
        local tmpPlayerHead = player.pos(recver) + Utils.Polar2Vector(10, player.dir(recver)) --此处加上一个从recver中心到recver头部的向量：Utils.Polar2Vector(10, player.dir(recver)
        return (tmpPlayerHead - player.pos(passer)):dir()
    end
end

toPlayerHeadDist(role)函数：返回球到角色为role的球员头部的距离。

function toPlayerHeadDist(role)
    local tmpPlayerHead = player.pos(role) + Utils.Polar2Vector(10, player.dir(role))
    return (ball.pos() - tmpPlayerHead):mod()
end

toPlayerDist(role)函数：返回球到角色为role的指定球员中心的距离。

function toPlayerDist(role)
    return (player.pos(role)- pos()):mod()
end

toEnemyDist(role)函数：返回球到角色为role的指定敌方球员的距离。

function toEnemyDist(role)
    return (enemy.pos(role) - pos()):mod()
end

toTheirGoalDist()函数：返回球到对方球门的距离。

function toTheirGoalDist()
    return pos():dist(CGeoPoint:new_local(param.pitchLength / 2.0, 0))
end

toTheirGoalDir()函数：返回球到对方球门的方向。

function toTheirGoalDir()
    return (CGeoPoint:new_local(param.pitchLength / 2.0,0) - ball.pos()):dir()
end

toOurGoalDist()函数：返回球到我方球门的距离。

function toOurGoalDist()
    return pos():dist(CGeoPoint:new_local(-param.pitchLength / 2.0, 0))
end

toOurGoalPostDistSum()函数：返回球到我方球门两个门柱距离之和。

function toOurGoalPostDistSum()
    local dist1 = pos():dist(CGeoPoint:new_local(-param.pitchLength / 2.0, -param.goalWidth / 2.0))
    local dist2 = pos():dist(CGeoPoint:new_local(-param.pitchLength / 2.0, param.goalWidth / 2.0))
    return (dist1 + dist2)
end

toOurGoalDir()函数：返回球到我方球门的方向。

function toOurGoalDir()
    return (CGeoPoint:new_local(-param.pitchLength / 2.0, 0) - ball.pos()):dir()
end

toPointDir(p)函数：返回球到指定点p的方向。

function toPointDir(p)
    return function ()
        return (p - pos()):dir()
    end
end

toPointDist(p)函数：返回球到指定点p的距离。

function toPointDist(p)
    return pos():dist(p)
end

antiY()函数：根据球的y坐标返回-1或1。若y>0，返回-1；若y<0，返回1

function antiY()
    if posY() > 0 then
        return -1
    else
        return 1
    end
end

syntY()函数：返回antiY()的相反数。

function syntY()
    return -1*antiY()
end

antiYPos(p)函数：返回指定点p及其对称点中y坐标小于0的那一个

function antiYPos(p)
    return function ()
        if type(p) == "function" then
            return CGeoPoint(p():x(), antiY()*p():y())
        else
            return CGeoPoint(p:x(), antiY()*p:y())
        end
    end
end

syntYPos(p)函数：返回指定点p及其对称点中y坐标大于0的那一个

function syntYPos(p)
    return function ()
        return CGeoPoint(p:x(), syntY()*p:y())
    end
end

toFuncDir(f)函数：返回球到指定函数f的返回点的方向。

function toFuncDir(f)
    return function ()
        return (f() - pos()):dir()
    end
end

antiYDir(p)函数：返回球到指定点p及其对称点中y坐标小于0的那一个的方向

function antiYDir(p)
    return function ()
        if type(p) == "userdata" then
            return (antiYPos(p)() - pos()):dir()
        elseif type(p) == "number" then
            return ball.antiY()*p
        elseif type(p) == "function" then
            return (antiYPos(p())() - pos()):dir()
        end
    end
end

syntYDir(p)函数：返回球到指定点p及其对称点中y坐标大于0的那一个的方向

function syntYDir(p)
    return function ()
        if type(p) == "userdata" then
            return (syntYPos(p)() - pos()):dir()
        elseif type(p) == "number" then
            return ball.syntY()*p
        end
    end
end

toBestEnemyDist()函数：返回球到最近敌方球员的距离。

function toBestEnemyDist()
    local enemyNum = defenceInfoNew:getBestBallChaser()
    if Utils.PlayerNumValid(enemyNum) then --如果场上有这辆敌方车
        return toEnemyDist(enemyNum)
    else
        return 1000
    end

enemyDistMinusPlayerDist(role)函数：返回球到最近敌方球员与到指定球员role的距离的差值。
```
function enemyDistMinusPlayerDist(role)
    return toBestEnemyDist() - toPlayerDist(role)
end
```

goRush()函数：定位球时返回一个指定的点，用于冲向该点。

function goRush()
    return function ()
        -- changed to Brazil by zhyaic
        return CGeoPoint:new_local(refPosX() - 100, 150 * refAntiY())
    end
end

backDir(p, anti)函数：返回球到指定点的方向。根据anti的
```
                           
```
bool值来决定是否对结果执行anti处理（即类似之前antiYDir的那种处理） href="#__codelineno-32-1">function backDir(p, anti) return function () local idir if type(p) == "function" then idir = p() elseif type(p) == "number" then idir = p elseif type(p) == "userdata" then if anti == false then idir = Utils.Normalize((p - ball.pos()):dir()) else local targetP = CGeoPoint:new_local(p:x(), ball.antiY()*p:y()) idir = Utils.Normalize((targetP - ball.pos()):dir()) end elseif type(p) == "string" then idir = Utils.Normalize((player.pos(p) - ball.pos()):dir()) end if type(idir) == "userdata" then if anti == false then idir = Utils.Normalize((idir - ball.pos()):dir()) else local temP = CGeoPoint:new_local(idir:x(), ball.antiY()*idir:y()) idir = Utils.Normalize((temP - ball.pos()):dir()) end end return idir end class="kr">end



backPos(p, d, s, anti)函数：返回球相对于指定点p进行横向、纵向偏移后的坐标，d为纵向偏移量，s为横向偏移量。
function backPos(p, d, s, anti)
    return function ()
        local idir = backDir(p, anti)()
        if d == nil then
            d = 18
        end

        local ipos
        if s == nil then
            s = 0
        end
        local shiftVec = Utils.Polar2Vector(s, idir):rotate(syntY()*math.pi/2)--横向偏移向量
        local ipos = ball.pos() + shiftVec + Utils.Polar2Vector(d, Utils.Normalize(idir + math.pi)) --Utils.Polar2Vector(d, Utils.Normalize(idir + math.pi))为纵向偏移方向
        return ipos
    end
end



初始化gRefMsg
gRefMsg = {
    -- 上一次定位球的Cycle
    lastCycle = 0,
    -- 本次定位球开始时球的X位置
    ballX     = 0,
    -- 本次定位球开始时球的Y位置
    ballY     = 0,
    -- 本次定位球的antiY参数
    antiY     = 1,
    -- 本次定位球是不是我方的球
    isOurBall = false
}



updateRefMsg()函数：当有裁判盒信息切换时进行更新的信息。
function updateRefMsg()
    if (vision:Cycle() - gRefMsg.lastCycle) > 6 then --更新球信息
        gRefMsg.ballX = posX()
        gRefMsg.ballY = posY()
        gRefMsg.antiY = antiY()
        gRefMsg.isOurBall = world:IsOurBallByAutoReferee()
    else --若球有明显移动，更新球信息
        if math.abs(gRefMsg.ballX - posX()) > 10 then
            gRefMsg.ballX = posX()
        end
        if math.abs(gRefMsg.ballY - posY()) > 10 then
            gRefMsg.ballY = posY()
        end
        gRefMsg.antiY = antiY()
    end
    --更新cycle值
    gRefMsg.lastCycle = vision:Cycle()
end



refPosX()函数：返回球时球的x坐标。
function refPosX()
    return gRefMsg.ballX
end



refPosY()函数：返回定位球时球的的y坐标。
function refPosY()
    return gRefMsg.ballY
end



refAntiY()函数：返回定位球时的antiY参数。
function refAntiY()
    return gRefMsg.antiY
end



refAntiYPos(p)函数：返回指定点在定位球中使用的反向点(参考之前的antiY操作)
function refAntiYPos(p)
    return function ()
        return CGeoPoint(p:x(), gRefMsg.antiY*p:y())
    end
end



refSyntYPos(p)函数：返回指定点在定位球中使用的同向点
function refSyntYPos(p)
    return function ()
        return CGeoPoint(p:x(), -1*gRefMsg.antiY*p:y())
    end
end



refAntiYDir(p)函数：指定方向在定位球中使用的反向朝向
function refAntiYDir(p)
    return function ()
        return gRefMsg.antiY*p
    end
end



refSyntYDir(p)函数：指定方向在定位球中使用的同向朝向
function refSyntYDir(p)
    return function ()
        if type(p) == "function" then
            return -1*gRefMsg.antiY*p()
        else
            return -1*gRefMsg.antiY*p
        end
    end
end



refIsOurBall(p)函数：返回是否我方开定位球
function refIsOurBall(p)
    return gRefMsg.isOurBall
end



supportPassPos(num)函数：返回在num区域一个用于传球的最佳点。
function supportPassPos(num)
    return function ()
        --local passPos = bestAlg:getBestPointFromArea(num)
        local areaNum = num
        if type(areaNum) == "function" then
            areaNum = areaNum()
        end
        local passPos = bestAlg:getBestPointFromArea(areaNum)
        return passPos
    end
end



LWPassPos()函数：返回一个用于左路传球的最佳点。
function LWPassPos()
    return function ()
        local passPos = bestAlg:getBestPointFromArea(0)
        return passPos
    end
end



MWPassPos()函数：返回一个用于中路传球的最佳点。
function MWPassPos()
    return function ()
        local passPos = bestAlg:getBestPointFromArea(1)
        return passPos
    end
end



RWPassPos()函数：返回一个用于右路传球的最佳点。
function RWPassPos()
    return function ()
        local passPos = bestAlg:getBestPointFromArea(2)
        return passPos
    end
end



LMPassPos()函数：返回一个用于左中场传球的最佳点。
function LMPassPos()
    return function ()
        local passPos = bestAlg:getBestPointFromArea(3)
        return passPos
    end
end



MMPassPos()函数：返回一个用于中中场传球的最佳点。
function MMPassPos()
    return function ()
        local passPos = bestAlg:getBestPointFromArea(4)
        return passPos
    end
end



RMPassPos()函数：返回一个用于右中场传球的最佳点。
function RMPassPos()
    return function ()
        local passPos = bestAlg:getBestPointFromArea(5)
        return passPos
    end
end



isMovingTo(role)函数：返回球是否朝着指定角色运动。
function isMovingTo(role)
    if ball.valid() and ball.velMod() > 1 and math.abs(Utils.Normalize(ball.velDir() - ball.toPlayerDir(role))) < math.pi / 9 then
        return true
    end
    return false
end



placementPos()函数：返回球的放置位置。
function placementPos()
    return vision:getBallPlacementPosition()
end



readyplacementPos()函数：返回一个放置球时车准备的位置。
function readyplacementPos() 
        return function ()
               --放球点在左上
               if ball.posX() > ball.placementPos():x() and  ball.posY() >ball.placementPos():y() and ball.posX()-ball.placementPos():x()> ball.posY()-ball.placementPos():y()  then
                 if ball.placementPos():y()+250<450 then
                   return CGeoPoint(ball.placementPos():x(), ball.placementPos():y()+250)
                 else 
                   return CGeoPoint(ball.placementPos():x(), ball.placementPos():y()-250)
                 end
               end
               if ball.posX() > ball.placementPos():x() and  ball.posY() >ball.placementPos():y() and ball.posX()-ball.placementPos():x()<= ball.posY()-ball.placementPos():y()  then
                 if ball.placementPos():x()+250<600 then
                   return CGeoPoint(ball.placementPos():x()+250, ball.placementPos():y())
                 else
                   return CGeoPoint(ball.placementPos():x()-250, ball.placementPos():y())
                 end
               end
               --放球点在右上
               if ball.posX() <= ball.placementPos():x() and  ball.posY() >ball.placementPos():y() and ball.placementPos():x()-ball.posX()> ball.posY()-ball.placementPos():y()  then
                  if ball.placementPos():y()+250<450 then 
                    return CGeoPoint(ball.placementPos():x(), ball.placementPos():y()+250)
                  else 
                    return CGeoPoint(ball.placementPos():x(), ball.placementPos():y()-250)
                  end
               end
               if ball.posX() <= ball.placementPos():x() and  ball.posY() >ball.placementPos():y() and ball.placementPos():x()-ball.posX()<= ball.posY()-ball.placementPos():y()  then
                  if ball.placementPos():x()-250>-600 then
                    return CGeoPoint(ball.placementPos():x()-250, ball.placementPos():y())
                  else
                    return CGeoPoint(ball.placementPos():x()+250, ball.placementPos():y())
                  end
               end
               --放球点在左下
               if ball.posX() > ball.placementPos():x() and  ball.posY() <=ball.placementPos():y() and ball.posX()-ball.placementPos():x()> ball.placementPos():y()-ball.posY()  then
                 if ball.placementPos():y()-250>-450 then 
                    return CGeoPoint(ball.placementPos():x(), ball.placementPos():y()-250)
                 else 
                    return CGeoPoint(ball.placementPos():x(), ball.placementPos():y()+250)
                 end
               end
               if ball.posX() > ball.placementPos():x() and  ball.posY() <=ball.placementPos():y() and ball.posX()-ball.placementPos():x()<= ball.placementPos():y()-ball.posY()  then
                 if ball.placementPos():x()+250<600 then
                    return CGeoPoint(ball.placementPos():x()+250, ball.placementPos():y())
                 else
                    return CGeoPoint(ball.placementPos():x()-250, ball.placementPos():y())
                 end
               end
               --放球点在右下
               if ball.posX() <= ball.placementPos():x() and  ball.posY() <=ball.placementPos():y() and ball.posX()-ball.placementPos():x()> ball.placementPos():y()-ball.posY()  then
                 if  ball.placementPos():y()-250>-450 then
                   return CGeoPoint(ball.placementPos():x(), ball.placementPos():y()-250)
                 else
                   return CGeoPoint(ball.placementPos():x(), ball.placementPos():y()+250)
                 end
               end
               if ball.posX() <= ball.placementPos():x() and  ball.posY() <=ball.placementPos():y() and ball.posX()-ball.placementPos():x()<= ball.placementPos():y()-ball.posY()  then
                 if ball.placementPos():x()-250>-600 then
                   return CGeoPoint(ball.placementPos():x()-250, ball.placementPos():y())
                 else
                   return CGeoPoint(ball.placementPos():x()+250, ball.placementPos():y())
                 end
               end
        end
end