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2.2.8   rolematch模块

相关文件

  • bin/lua_scripts/ssl/Config.lua
  • bin/lua_scripts/ssl/Play.lua
  • bin/lua_scripts/ssl/RoleMatch.lua

相关变量和函数

bin/lua_scripts/ssl/RoleMatch.lua

变量 类型 含义 初始值
gRoleNum 表 表的键是角色字符串；表的值是实车号码（当值为-1时，代表该角色没有分配小车）
gRolePos 表 表的键是角色字符串；表的值是角色位置点
gOurExistNum 表 表的键和值都是实车号码

相关函数

函数 输入值 输出值 作用 注意
GetMatchPotential 小车号码，角色名字 两者相近的指标 提供角色匹配的依据 目前指标是单纯的距离

运行机制

  1. SSLStrategy.cpp 

    decision.DoDecision(false);

  2. DecisionModule.cpp 

    void CDecisionModule::DoDecision(const bool visualStop)
    GenerateTasks(visualStop);  

void CDecisionModule::GenerateTasks(const bool visualStop)
    DoTeamMode();

void CDecisionModule::DoTeamMode()
    LuaModule::Instance()->RunScript("./lua_scripts/ssl/SelectPlay.lua");

  3. SelectPlay.lua 

    RunPlay(gCurrentPlay)

  4. Play.lua 

    function RunPlay(name)
    DoRolePosMatch(curPlay, false, isStateSwitched)


function DoRolePosMatch(curPlay, isPlaySwitched, isStateSwitched)
    -- Ep: 
    -- gRealState: advance 
    -- rolename: Leader
    -- [2]: MatchPos
    -- ():运行函数
    gRolePos[rolename] = curPlay[gRealState][rolename][2]()

    UpdateRole(curPlay[gRealState].match, isPlaySwitched, isStateSwitched)

  1. RoleMatch.lua 
    function UpdateRole(matchTactic, isPlaySwitched, isStateSwitched)
    DoMunkresMatch(role)

function DoMunkresMatch(rolePos)
    local matrix = Matrix_double_:new_local(nrows, ncols)
    -- 这个循环得到每一个实车位置到每一个角色位置的评价指标
    for row = 1, nrows do
        for col = 1, ncols do
            matrix:setValue(row-1, col-1, GetMatchPotential(gOurExistNum[ncolsIndex[col]], rolePos[row]))
        end
    end

    -- Munkres算法求解矩阵
    local m = Munkres:new_local()
    m:solve(matrix)

    -- 设置角色的车号  
    local eraseList = {}
    for row = 1, nrows do   
        for col = 1, ncols do
            if matrix:getValue(row-1, col-1) == 0 then
                gRoleNum[rolePos[row]] = gOurExistNum[ncolsIndex[col]]
                table.insert(eraseList, gOurExistNum[ncolsIndex[col]])
                break
            end
        end
    end

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