开始的开始—ssl_strategy¶

当启动core,进入ssl_strategy.cpp,它负责初始化整个程序,并启动各个模块.

init¶

对各个模块进行初始化,包括视觉模块,传感模块,决策模块,动作模块等.关于单例模式,请参考这里

首先通过optionModule向client获取信息包括是否为仿真模式(IS_SIMULATION),以及选边信息(option)
然后根据option初始化VisionModule,初始化gameState

DecisionModule和ActionModule初始化.需要注意的是在CDecisionModule模块初始化时,lua层也进行初始化.

CDecisionModule::CDecisionModule(const COptionModule* pOption, CVisionModule* pVision): _pOption(pOption),_pVision(pVision)
{       
        if(USE_LUA_SCRIPTS){
            //LuaModule::Instance()->RunScript("../lua_scripts/test/Init.lua");
            LuaModule::Instance()->RunScript("../lua_scripts/ssl/StartZeus.lua");
        }
}
//StartZeus.lua即lua层入口

建立从client获取信息线程(DataReceiver4rbk)和机器人通讯线程(RobotSensor).

ActionModule初始化

在ActionModule中,需要建立向机器人发送指令的信息流通渠道,因此需要一套通讯协议,在falcon中,使用的是protobuf,protobuf是一种通讯协议，用于在不同的软件之间通讯，protobuf可以被转化为多种语言的文件用于编译
udp协议,是一种网络协议，用于在网络上传输数据，udp协议是一种无连接的协议，即发送数据时不需要建立连接，直接发送数据包，接收数据时也不需要建立连接，直接接收数据包。
protobuf与udp的结合使用，可以实现在网络上传输protobuf格式的数据，protobuf格式的数据是一种二进制格式的数据，可以减少传输的数据量，提高传输的效率。如果将信息传输比作送快递,udp和tcp就相当于顺丰和中通,proto是快递箱，规定了内容的形状.参考 -

loop¶

如果我们将整个系统借助arduino的理解方式,可以将上一部分理解为setup(),负责初始化.而接下来要介绍的相当于loop函数,整个系统大部分功能在此循环执行.

每一帧会进行的步骤包括：

更新比赛所需要的gameInfo:gameInfo主要包括视觉信息和裁判信息,包括球的位置、球的速度、球员的位置、方向速度等视觉信息和进球数、门将id等裁判盒信息。
DoDecision:根据gameInfo进行任务的产生与分配。
sendAction:将生成的task分配给小车,生成动作指令。
GDebugEngine::Instance()->send:根据双方选边,将各自的debug信息打印在canvas上。接着清除该帧的debug信息,以免造成视觉障碍。

通过以上步骤,系统可以在每一帧都进行有效的循环执行,确保比赛策略的实时更新和执行。